MINI ROBOT DE SUMO

Este robot lo hice el año pasado y es el primer diseño que hago en smd.

La idea era hacer algo complejo y desde cero incorporando como cerebro el STM32F103C8T6 y agregandole algunos perifericos para que de esta forma sirviera como plataforma para practicar en la programación de los mismos, a parte que los robots de sumo siempre me han gustado.

He preferido hacer un robot mini por tema de espacio y para hacerlo mas economico.

En la misma placa incorpora:

Dos fuentes step-down, una de 5v y la otra de 3,3V.

Interruptor general, conectado a los pines “enable” de las fuentes con lo cual no se requiere un interruptor que soporte la intensidad de los motores reduciendo así notablemente su tamaño.

Un sensor de infrarrojos para poder recibir comandos desde un mando como el  del tv por ejemplo.

Un buzzer.

Un pulsador (START) para iniciar el contador que inicia el combate.

Un divisor resistivo para monitorizar el estado de la batería y así poder programarle las alarmas para que no se estropee la batería por voltaje bajo.

Dos PCF8574 con los que gestionamos 8 pulsadores y 8 leds por I2C.

Dos drivers para motor IFX9201 que soportan hasta 6A cada uno…

Un MPU-6050 para detectar el efecto de la colisión con los contrincantes.

Pads en la parte inferior para conectar los pines sobrantes a otros periféricos como sensores de distancia, etc…

Conectores para programación serial y ST-LINK, bluetooth, bateria, etc.

CONCLUSION:

El robot es funcional aunque todavía no he probado todos los perifericos.

Como mejora para una futura placa seria hacer lo mismo pero con dos placas colocadas una encima de la otra como en los drones. La inferior dedicada exclusivamente a la potencia: Drivers de los motore, fuentes, etc. y en la superior el cerebro y los pines de entrada y salida de los sensores. Esto permitiría trabajar mas desahogado en cuanto a espacio, pudiendo soldar modulos directamente encima de la placa como las fuentes dc-dc o el MPU6050 que requiere de una gran destreza soldando dado su reducido tamaño.